2.5 Bestimmung der Kamerarotation

Zur Bestimmung der Kamerarotation wird nach dem Ermitteln der ersten vier Parameter der Abstand der errechneten Punkte vom Referenzpunkt nach

$$\delta \vec{x}'_i(R_{auge},d) = \left( \begin{array}{c} \de... ...\cos(\theta_i) R_{auge} - d] \end{array} \right) \mathcal{F}$$ (2.11)

berechnet. Der gesuchte Rotationswinkel ergibt sich für jeden Fixationspunkt als Winkel zwischen diesem berechneten Abstandsvektor und dem tatsächlich im Bild gemessenen Abstand

$$\delta \vec{x}_i = \left( \begin{array}{c} \delta x_i \\ \del... ...begin{array}{c} x_i-x_{ref} \\ y_i-y_{ref} \end{array} \right)$$ (2.12)

und insgesamt als Mittelwert dieser Winkel zu

$$\alpha = \frac{1}{n} \sum \sin^{-1} \left( \frac{\delta x'_i ... ...+ \delta y_i^2) (\delta {x'}_i^2 + \delta {y'}_i^2)}} \right)$$ (2.13)